[자동차Engineering] 제어시스템 Inverted Pendulum11 - PD, LQR
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작성일 20-06-18 07:23
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제어시스템 Inverted Pendulum11 - PD, LQR
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num = [m*l/q 0]
.
m = 0.1;
순서
제어시스템 Inverted Pendulum11 - PD, LQR
Inverted Pendulum(LQR control)
※kp=100, kd=20 일때 메틀랩 명령어
----
※kp=100, kd=20 일때 메틀랩 명령어
Pendulum의위치변화 제어시스템 InvertedPendulum LQRcontrol
g = 9.8;
kp = 100;
Inverted Pendulum(PD control)
kd = 20;
※ polyadd function (CTM 참고)
설명
l = 0.5;
M = 2;
den = [1 0 -(M+m)*m*g*l/q 0]
q = (M+m)*(m*l^2)-(m*l)^2;
.
다.
